機器之心報道

編輯：蛋醬

臺上一分鐘，臺下十年功。

波士頓動力的機器人 Atlas，又?jǐn)孬@了新技能，這次是跑酷。

跑酷現(xiàn)場就設(shè)在波士頓動力總部二樓，挑戰(zhàn)包括一系列傾斜的膠合板，還有木箱壘成的階梯以及平衡木。

3、2、1，出發(fā)！

從這一段看來，表現(xiàn)堪稱完美，Atlas 如履平地：Atlas 團隊負(fù)責(zé)人 Scott Kuindersma 表示：「跑酷對我們的團隊來說是一項有用的活動，因為它突出了我們認(rèn)為重要的幾個挑戰(zhàn)?！?p>

如何構(gòu)建能夠擴展運動行為的高功率密度移動機器人？

如何設(shè)計可以創(chuàng)建各種行為并對其進行穩(wěn)健控制的控制算法？

如何將感知與行動聯(lián)系起來，同時兼顧從 A 點到 B 點等長期目標(biāo)與調(diào)整腳步和應(yīng)用矯正力以保持平衡等短期動態(tài)目標(biāo)？

三年前，波士頓就曾經(jīng)發(fā)布過一段 Atlas 的跑酷視頻，它能跳過多層平臺，跑上臺階的時候?qū)⒆陨碇亓繌挠夷_轉(zhuǎn)移到左腳，然后在返回到右腳。

雖然 Atlas 從硬件、外觀層面與此前沒有太大不同，但運動的方式有了微妙的提升。比如在早期的跑酷視頻中，Atlas 看起來更僵硬，步伐也稍顯沉重，但現(xiàn)在它的平衡感顯然更好，而且一口氣完成了整個障礙賽。早期的 Atlas 跑酷視頻，多多少少有那么一點局促。如今的 Atlas 更加得心應(yīng)手。

其中最不穩(wěn)定的運動就是跳馬，當(dāng)時它的支撐臂一直在顫抖。實際上對于 Atlas 來說，這個動作相當(dāng)困難，因為與沉重的身體相比，它的手臂不夠強壯。這個特技達(dá)到了機器人可以完成的極限。

盡管 Atlas 在早期視頻中也能做俯臥撐、倒立和后空翻，但控制這些動作的基本過程已經(jīng)發(fā)生了變化?，F(xiàn)在，Atlas 的運動是由感知驅(qū)動的。以前，機器人只能在平坦的表面或固定的盒子上進行預(yù)編程的跑酷，但 Atlas 現(xiàn)在使用 RGB 攝像頭和深度傳感器檢測環(huán)境并對其做出反應(yīng)。

正如波士頓動力的博客所說：「這意味著工程師不需要為機器人可能遇到的平臺和間隙預(yù)先編程跳躍運動。相反，團隊創(chuàng)建了少量的模板行為以匹配環(huán)境并在線運行?！咕唧w來說，有三臺機載計算機來處理 Atlas 感知周圍世界、繪制路線和保持機器人直立所需的所有計算。

完整視頻請戳：

有意思的是，這次波士頓動力還放出了比正片更精彩的幕后花絮。

有一次，Atlas 錯過了跳躍機會，并撞在下一個平臺上：

奔跑過程中，Atlas 仿佛發(fā)生了液壓管線井噴，當(dāng)?shù)乖诘厣蠒r，它將液體噴灑地到處都是：在過程中偶爾也會被障礙卡住腳：還有一次，當(dāng) Atlas 嘗試后空翻，臺面在 Atlas 的重量之下裂開了，直接頭后腦勺著地：撞擊地面的結(jié)果是慘烈的，部分原因是 Atlas 似乎還未掌握任何類型的跌倒檢測。人類有一種本能的跌倒檢測程序，通常你會在跌倒時伸出雙臂并試圖抓住自己，但 Atlas 只是直面這個世界。「假如你我要跳過障礙物，我們會巧妙利用身體的某些特性，但這些特性不會轉(zhuǎn)化到機器人身上?！筀uindersma 指出?！咐?，機器人沒有脊椎或肩胛骨，所以它的活動曲線與人不同。而且機器人還有一個沉重的軀干和相對較弱的手臂關(guān)節(jié)。如何在這些限制條件下找到更有效的解決方案，是一項有趣的挑戰(zhàn)?！?img alt="" height="449" width="800" loading="lazy" data-src="https://imagepphcloud.thepaper.cn/pph/image/149/258/681.gif" src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAAAAAP///ywAAAAAAQABAAACAUwAOw==" data-imageid="149258681">機器之心招人啦！

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原標(biāo)題：《如履平地！波士頓動力Atlas學(xué)會了跑酷，但幕后花絮比正片更精彩》

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